Keraton Kasepuhan merupakan salah satu bukti peninggalan walisanga di Cirebon, ialah Syech Syarif Hidayatullah atau yang biasa kita kenal sebagai Sunan Gunung Jati. Namun, awalnya Keraton ini bukan diberi nama Kasepuhan, melainkan keraton Pakungwati. Nama ‘Pakungwati’ diambil dari nama putri pangeran Cakrabuwana (mahkota kerajaan Pajajaran) yang bernama lengkap Ratu Ayu Pakungwati. Keraton ini dibangun oleh Pangeran Cakrabuwana pada kurang lebih tahun 1430 yang kemudian diserahkan kepada putrinya. Ratu Ayu Pakungwati kemudian menikah dengn saudara sepupunya, ialah Sunan Gunung Jati. Kemudian Sunan Gunung Jati dinobatkan sebagai pimpinan atau kepala negara di Cirebon dan bersemayam di Keraton Pakungwati. Semenjak itu, Cirebon merupakan pusat perkembangan agama Islam di Jawa dengan adanya Walisanga yang dipimpin Sunan Gunung Jati dan peninggalan-peninggalannya, diantaranya Masjid Agung Sang Cipta Rasa.
Pada tahun +/- 1679 didirikan Keraton Kanoman oleh Sultan Anom I (Sultan Badridin). Maka semenjak itu, keraton Pakungwati disebut Keraton Kasepuhan hingga sekarang dan sultannya bergelar Sultan Sepuh. Kasepuhan artinya tempat sepuh atau tua. Jadi antara Kasepuhan dan Kanoman itu awalnya yang tua dan yang muda (kakak beradik).